V2018-oppg-5

Oppgave 5

Den pneumatiske griperen består av gripeklør som betjenes av to sylindere. Denne sitter montert på robotarmen, men mangler pneumatiske komponenter/utstyr utenom sylinderne.

  • Foreslå nødvendig pneumatisk utstyr for betjening av griperen. Tegn pneumatisk skjema for løsningen.
  • Planlegg og beskriv hvordan du vil gå frem for å bygge dette sammen, og klargjøre det for idriftsettelse.

Kommentar.

Her må vi tenke mye riskovurdering rundt mekanisk design og trykkluftsystem?

  • Hvordan løser vi denne oppgaven?

Det første vi for eksempel kan ghøre, det er å designe et mekanisk system for låsing og løfting av kumlokket. Den pneumatiske/mekaniske delen av anlegget bør virke slik at når spenning og/eller trykkluft faller bort, så er kumlokket læst til roboten ved hjelp av «gripeklør» og en fjærmekanisme som holder gripeklørne i låst når spenning og/eller trykkluft faller bort.

Låsemekanismen kan da være laget slik at det behøves både trykkluft og elektrisk signal for å åpne låsingen fra «låseklørene». På denne måten så hindrer vi at kumlokket løsninger og faller i bakken på et uønsket tidspunkt, med den risiko og skade som dette kan medføre.

Dersom vi bestemmer oss for en slik løsning som krever «aktivt signal» for å låse ut gripeklørene så kan vi klare oss med en ganske enkel PLS styrt pneumatikkløsning. Enkleste alternativ er å bruke en elektrisk styrt 3-2 ventil av denne typen. Løsningen blir da identisk lik den som er på den opplinkede websiden.

Opphav: ATO Solonoidvalves.

Alternativt, dersom vi ønsker en løsning som også gir krefter fra trykkluftsylinderen for låsing av «klørne» (i tillegg til kreftene fra fjæra), så kan vi bruke en elektrisk styrt 5/2-ventil, nesten lik denne. (Fjær og elektromagnet må byttes om, slik at det ikke blir helt likt.)

Opphav: ATO Solonoidvalves

Prinsippet er at fjæra låser kumlokket på plass i gripeklørne og at det kreves et aktivt signal fra PLS for å åpne.

Så var det design av den mekaniske løsningen ..