V2018-oppg-2

Oppgave 2

For å få oversikt før programmeringen kan starte, får du dette oppdraget: «Lag et forslag til sekvens for roboten der du starter med at visjonkamera oppdager et kumlokk og slutter med at kumlokk er avlevert på transportbånd for borttransportering. Det må tydelig fremkomme hvilke signaler som starter og stopper de ulike trinnene i sekvensen.»

Tegn sekvensen som Sekvens funksjons-diagram/skjema (SFC).

Kommentar.

Først så bør vi kanskje kikke litt grundig på det automatiserte anlegget og sette oss inn i hvordan det skal fungere:

  • Hvor mange sekvenser har vi?
  • Hva skjer i hver sekvens.
  • Hva er det som starter hver sekvens?

Note – En liten viktig detalj: Roboten og CNC maskinen har sin egen kontroller som står for detaljetyringen for henholdsvis robot og CNC maskin. Oppgaven til PLS’en er å stå for den overordnede styringen av produksjonsanlegget som helhet.

For PLS programmet, så kan deles inn i disse sekvensene:

Sekvens 1:

Startes av:  Vekt på transportbånd A, pos A. (Høyre på bildet.) (i.1)

Dette skjer: M1 – Transportbånd kjøres. (ECat)

Sekvens 2:

Startes av: Visjon Camera. (ECat)

Dette skjer: Starter robot program no 1. Robotprogram plasserer kumlokk i CNC maskin. (O.1) Transportbånd M1 Stanser. (ECat)

Sekvens 3:

Startes av: Vekt på CNC maskin som sier at kumlokk er på plass. (i.2)

Dette skjer: Robotprogam 2 kjører og plasserer robotarm i sikker posisjon. (O.2)

Sekvens 4:

Startes av: Tilbakemeldign fra robot at den er i sikker posisjon. (i.3)

Dette skjer: Starte CNC maskin. (O.3)

Sekvens 5:

Startes av: Beskjed fra CNC maskin om at den er ferdig. (i.4)

Dette skjer: Robotprogram 3 løfter kumlokk over på transportbånd 2. (O.4)

Sekvens 6:

Startes av: Enten beskjed fra robot at den er i posisjon eller beskjed fra egen sensor. (I.5 – kumlokk levert.)

Dette skjer: Transportbånd M2 startes. (ECat). Robotprogram 4 kjører robot til startposisjon. (O.5)

Sekvens 7:

Startes av: Vektplate bryter, pos D. (i.6)

Dette skjer: Transportbånd M2 stanses. (ECat) Transportbånd M3 starter (ECat). Stempel mater fram kumlokk. (O.6)

Sekvens 8:

Startes av: Ny laserbryter, pos E. (i.7)

Dette skjer: Stanse bånd M3 (ECat). Returnere stempel (autoretur) (-O.6).

Oversikt over inn og utganger i bruk:

Innganger:

  • i.1 – Pos A – Vekt sensor
  • i.2 – Pos B – Vekt sensor
  • i.3 – Tilbakemelding fra robot om sikker posisjon
  • i.4 – Beskjed fra CNC maskin om at den er ferdig
  • i.5 – Beskjed fra robot om at kumlokk er levert.
  • i.6 – Vektplatebryter, pos D.
  • i.7 – Laserbryter, pos E.
  • i.10 – Start
  • i.11 – Stopp

Utganger.

  • O.1 – Robot program 1 – Plassere kumlokk i CNC maskin.
  • O.2 – Robotprogram 2 – Plassere robotarm i sikker posisjon.
  • O.3 – Starte CNC maskin.
  • O.4 – Robotprogram 3 – Løfter fra CNC maskin til transpotbånd
  • O.5 – Robotprogram 4 – Kjører robot til startposisjon
  • 0.6 – Stempel for å føre fram kumlokk.

Tegning av SFC skjema.

Med dette som et utgangspunkt så skulle det være en grei sak å utarbeide et program. Det er oppgave no 3.